清鎮(zhèn)市地處黔中腹地，苗嶺山脈北坡，烏江中游鴨池河南岸，位于東經106°07＇～106°33＇，北緯26°21＇～26°59＇。東連省會貴陽觀山湖區(qū)，東南接花溪區(qū)，東南和南面大部與貴安新區(qū)接壤，南和西南與安順市平壩區(qū)山水相連，西、北、東北以三岔河、鴨池河、貓?zhí)訛樘烊唤缇€，分別與畢節(jié)市織金縣、黔西縣、貴陽市修文縣和白云區(qū)相望。市境東西寬約42.6千米，南北長約55.7千米，總面積1386.6平方千米。市人民政府駐百花社區(qū)百花路，距貴陽市人民政府駐地22千米。

清鎮(zhèn)市境很早就有人類居住、活動。被認定為舊石器晚期遺址的有站街鎮(zhèn)條子場村穿洞、流長苗族鄉(xiāng)楊院村雷神坡排洞等；舊石器晚期到新石器時代遺址有城區(qū)西郊的涼傘洞；商周時期的遺址有衛(wèi)城鎮(zhèn)新橋村黃家洞。上述遺址的發(fā)掘和認定，把清鎮(zhèn)的歷史上延至1萬年以前。

清鎮(zhèn)殷周時期屬鬼方。春秋時期屬牂牁古國。戰(zhàn)國時屬大夜郞國。漢代屬牂牁郡。唐、宋為羈縻清州。元為亦溪不薛（水西）宣慰司六慕則溪。明洪武二十三年（1390）建威清衛(wèi)，崇禎三年（1630）置鎮(zhèn)西衛(wèi)。清康熙二十六年六月二十二日（1687年7月30日），裁威清、鎮(zhèn)西兩衛(wèi)和赫聲、威武二所，以其轄境合并建縣，取威清之“清”、鎮(zhèn)西之“鎮(zhèn)”，定名清鎮(zhèn)縣，隸安順府。至此，清鎮(zhèn)以縣為建置載入中國史冊。

民國元年（1912）1月，沿清制，清鎮(zhèn)縣仍隸安順府。民國3年，清鎮(zhèn)屬貴西道。民國9年，貴州裁道，清鎮(zhèn)縣直隸于省，列二等縣。民國24年6月，貴州省實施行政督察區(qū)制，全省設11個行政督察區(qū)，清鎮(zhèn)直隸于省。

1949年，清鎮(zhèn)縣解放，屬貴陽專區(qū)，貴陽專區(qū)更名為貴定專區(qū)后，屬貴定專區(qū)。

1956年，劃歸安順專區(qū)。

1958年，劃為貴陽市郊區(qū)縣。

1963年，復歸安順專區(qū)。

1992年，清鎮(zhèn)撤縣設市。

1995年，清鎮(zhèn)市由貴州省直轄。

1996年，清鎮(zhèn)市由貴州省委托貴陽市管轄。

2002年，新建青龍街道；

2003年，青龍街道辦事處掛牌成立。

2011年，推行基層體制改革試點，紅新社區(qū)、新嶺社區(qū)掛牌成立。

2012年，舉行清鎮(zhèn)市撤銷青龍街道暨社區(qū)服務中心授牌儀式，紅塔、巢鳳、百花社區(qū)服務中心掛牌成立，百花湖鄉(xiāng)劃入觀山湖區(qū)，全市有14個鄉(xiāng)鎮(zhèn)（社區(qū)）。

2014年，國務院同意設立貴安新區(qū)，清鎮(zhèn)市7村（居）移交貴安新區(qū)托管，為清鎮(zhèn)市帶來了新的發(fā)展機遇。

2020年，清鎮(zhèn)市撤銷紅新社區(qū)、新嶺社區(qū)、紅塔社區(qū)、巢鳳社區(qū)、百花社區(qū)、鄉(xiāng)愁社區(qū)、時光社區(qū)7個社區(qū)，將上述7個社區(qū)轄區(qū)進行整合，設立青龍山、濱湖、巢鳳3個街道。